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如何确定工业机器人控制系统的性能指标

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-12-24 10:56:04 * 浏览: 28
就行业而言,没有专门针对工业机器人控制系统的功能测试规范。在机器人行业中,涉及功能规格时,通常适用于整个机器。评估工业机器人的整体功能有许多目标。根据不同的计划意图和用途,它们的整体机器配件,结构计划和参数调整也不同。控制系统只是链接之一。盒子(减速器),底盘/悬架(结构零件)等对机器人的整体功能有很大影响。因此,对机器人进行功能测试仍然非常复杂。但是,国家标准“ G​​B / T12642-2001工业机器人功能规格和测试方法”已经具有定义十几个机器人的功能目标的规格,其中经常提到其中三个:重复定位精度,姿势精度,轨道精度。因此,我们应该单独使用哪一个来测试机器人的控制系统?通常,工业机器人控制系统的功能可以通过机器人的姿态精度和轨道精度间接表示。姿势精度机器人的姿势精度通常是指姿势重复性。机器人的姿态是指机器人相对于某个参考坐标系的姿态,其重复的姿态精度是机器人的重要技术目标。该目标反映了机器人的机电功能和使用效果,即,机器人对相同的指令做出响应,即姿势从相同方向以相同的姿态回响n次。通常,激光跟踪仪用于测量姿态精度,如下图所示:为了实现较高的姿态精度,控制系统需要提供以下功能:●补偿机械连杆的运动学参数误差,例如如加工误差,装配误差,机械公差等;●补偿接头的柔韧性和连杆的柔韧性,连杆●提供高精度的机械零位校准功能。轨迹精度机器人的轨迹精度通常是指轨迹的可重复性,它表示机器人将相同的轨道命令重复n次,达到轨迹的共同程度。通常,还选择激光跟踪仪进行测试,以使机器人重复走某条轨道n次,然后获取由n条轨道组成的轨道的横截面半径。如下图所示:如今,通常使用基于模型的控件来提高轨道的准确性。 ABB公司比较了其QuickMove和TrueMove。使用模型操纵后,它可以确保机器人可以在系统允许的任何速度下遵守很高的轨道通用性。另外,为了获得更高的轨迹精度,还必须补偿机器人的关节碰撞。